Пусть у вас есть файл имяпакета.deb (например, скаченный вручную, по причине отсутствия его в репозитории). Перейдите в папку, где лежит пакет и выполните:
sudo apt install ./имяпакета.deb
-- здесь для установки использовали возможности менеджера apt, но без обращения к удалённому репозиторию пакетов.
Особенности
Если в системе есть неудовлетворенные зависимости (даже у других пакетов), то можно получить ошибку:
The following packages have unmet dependencies:...