Устанавливаем:
sudo apt-get install network-manager-vpnc-gnome
После этого можно подключиться через консоль или добавить новое соединение через менеджер сетевых соединений ubuntu (кликнуть по значку сети на дескопе и дальше
-> Edit Connections
-> Add
и в качестве типа выбираем (должно появиться после установки -- правда, в моём случае пришлось заново залогиниться в графическом режиме):
Cisco Compatible VPN (vpnc)
)