Слева перетащите вкладку структуру вниз (где она ориентирована вертикально) -- нужно перетаскивать в нижнюю часть узкой левой вертикальной полосы, а потом отпустить.
И кликнуть по ней, тогда она откроется одновременно с окном "Проект".
Чтобы всё было в одном окне используйте "Docked Mode".
Другой способ
Или можно выбрать
View ->Tool Windows -> Structure
--- Появится окно структуры. нажать правой кнопкой по его заголовку и выставить галочки Split Mode Docked mode а потом выбрать