Используйте объект с ключами внутри .messages() чтобы задать разные сообщения об ошибках, например:
const userId = joi.string().email({ tlds: { allow: false } });
export const someDtoSchema = joi.object({
detailsId: joi.number().required(),
usersIds: joi.array().items(userId).required().messages({
'string.email': 'Should be email!',
}),
});
-- напр. в данном случае сообщение
Should be email!