Настройка SSH без пароля -- автоматическая отправка ключа на удалённый сервер, команда

Прежде всего скажем ,что файл конфигурации лежит где-то здесь:

/etc/ssh/sshd-config

Генерация ключа

Файл ключа генерируется ssh-софтом с помощью команды (с пустым паролем -- а можно и с не пустым):

cd ~/.ssh && ssh-keygen -t rsa -P ""

Отправка открытого ключа на удалённую машину (к которой будем подключаться)

И добавляется (отправляется на "удалённую" машину) ключ командой :
ssh-copy-id -i $HOME/.ssh/id_rsa.pub username@pcname
где

• username - имя пользователя,
• а pcname - имя машины (пример настройки соединения здесь)

то есть этот же ключ для этого пользователя можно закинуть и на другую машину -просто сменив в команде pcname.

Ключ, скорее всего, будет записан на сервере строкой в файл

~/.ssh/authorized_keys 

(конкретный путь зависит от расположения домашней папки указанного пользователя username).

Загрузка открытого ключа с указанием порта

Возможно, потребуется указать порт:
ssh-copy-id -i $HOME/.ssh/id_rsa.pub username@pcname -p 1213

-- если появляется ошибка ошибка "Too many authentication failures", добавьте опцию -o PreferredAuthentications=password .

Возможно потребуется поправить права доступа (приведён не самый безопасный вариант)

Указание закрытого ключа для подключения к данному хосту

При это лучше указать закрытый ключ, который системе нужно использовать.

Подробнее: xgu.ru/wiki/ssh-copy-id