Можно так:
RewriteRule ^com/([-0-9A-Za-z]+)(/?)+$ /index.php?component=$1 [L,QSA]
выражение
^com/([-0-9A-Za-z]+)(/?)+$
соответствует, например, url-у (доменное имя в таких конфигах не учитывается):
example.com/com/section-one/